عنوان اختراع: سیستم رباتیك نمونه برداری از بافت های درونی بدن و تزریقات و تخلیه از اندام های درونی"Biopsy, aspiration and injection robotic system"

خلاصه اختراع

در این روش، پس از استقرار دقیق دستگاه در فاصله مشخص شده كنار تخت و تنظیم ارتفاع آن به صورتی كه با لبه تخت تراز باشد، تنها كافیست كه یكبار نسبت به مكان قرارگیری آن، سیستم را كالیبره كرد و اعداد آن را از طریق برنامه آن یا رابط كاربری نرم افزاری آن، به سیستم معرفی كرد. سپس جهت تعیین محل غده، یكبار توسط دستگاه سی تی اسكن عكسبرداری انجام می‌شود و توسط میله شاخصی كه همواره در زیر تخت نصب می‌گردد، فاصله بافت و نقطه ورود به بافت تا شاخص و ربات تعیین می‌گردد. سپس بر اساس اعداد مشخص شده از روی كالیبراسیون، به تخت فرمان حركت برگشت به بیرون از تونل به میزان محاسبه شده از طریق كامپیوتر صادر می‌شود و تخت قطاع حاوی غده را مستقیماً در راستای فضای كاری ربات خواهد آورد. از این پس تنها با وارد كردن 4 عدد خوانده شده (توضیحات در قسمت ح) و محاسبه شده از روی عكس سی تی اسكن توسط رادیولوژیست مداخله‌ای (interventional radiologist) ، ربات به سمت بدن بیمار حركت كرده و نوك عملگر نهایی را در محل ورود معین شده برده و به میزان زاویه تعریف شده، حركت می‌كند و مسیر ورودی را برای جراح مشخص می‌كند. با این كار علاوه بر افزایش سرعت و دقت عمل، عوارض جانبی عمل و هزینه اجرایی آن تقلیل می‌یابد. پس دیگر احتیاجی به چندیدن بار عكسبرداری و قراردادن چندباره بیمار در معرض تابش نیست. همچنین بنا به دلیل دقت كار، عوارض جانبی عمل در خصوص فرو كردن و بیرون كشیدن چند باره نیدل به بدن بیمار از بین می‌رود.علاوه بر این، به دلیل سهولت كار، جراحان بیشتری توانایی انجام این عمل را خواهند داشت و حتی در مراكز عكسبرداری نه چندان پیشرفته هم بیماران توانایی بهبود یا عمل را خواهند داشت كه این خود باعث صرفه جویی مالی و زمانی می‌شود و می‌تواند بیماران بیشتری را توسط این مكانیزم نجات داد.